View source for PcDuino ASU VIPLE Robot-中文

==  '''介绍'''  ==

[[File:pcDuino Robot 001.png]]

pcDuino Robot是一款基于[http://venus.eas.asu.edu/WSRepository/VIPLE/ ASU VIPLE]图形编程工具的机器人。用户需要用ASU VIPLE工具进行图像化编程，再通过WiFi远程控制pcDuino Robot，实现机器人的前进、后退、转弯等动作，也可以实现自动避障、走迷宫等功能。板载功能强大的迷你PC——[http://www.linksprite.com/linksprite-pcduino3/ pcDuino 3B]，内装Ubuntu 12.04系统。系统启动后会自动建一个WiFi热点，远端的PC通过该热点，用VNC或者SSH工具远程访问系统。Robot车架采用合金工艺，电机采用的是360度连续舵机，同时在电源驱动板上提供了丰富扩展接口，方便用户扩展其他外围设备。

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== '''硬件规格''' ==

*pcDuino3B
**全志A20 双核ARM Cortex A7
**1GB内存
**8G SD卡
**板载WiFi芯片
*电源驱动板
*超声波传感器 HC-RS04 x 2
*360度连续舵机 x 2
*7.4V 18650锂电池
*小车车架

== '''软件规格''' ==

*Robot系统
**Ubuntu 12.04
*编程工具
**ASU VIPLE程序，支持Win7以上的系统

== '''特点''' ==

*支持ASU VIPLE图形化编程
*支持WiFi AP模式通信
*可实现小车避障、走迷宫等

== '''使用教程''' ==

=== 安装ASU VIPLE工具 ===

ASU VIPLE采用与Microsoft VPL一样的计算模型，程序可以运行在Windows的计算机上。计算机发送命令控制给机器人，又可以接收来自机器人的传感器数据。PC与机器人之间传递的数据采用JSON格式。可以支持WiFi、蓝牙或者USB通信等。

需要一台PC，自带无线网卡（因为要跟pcDuino Robot进行WiFi通信）。系统要求Win7或更高版本，点击这里下载[https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/ASP-VIPLE-3.2.2.zip ASU VIPLE工具]，下载完成后，解压缩后运行VIPLE.exe即可。 

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编程与微软的VPL编程类似，左侧栏中提供图像编程的元素： 1. Basic Activities 提供了基本的编程元素，包括数据、变量、if/else、while、Join、Merge的编程模块 2. Services 提供了跟Robot等通信的服务模块。

=== ASU VIPLE入门 ===

'''Hello World'''

*打开ASU VIPLE工具
*快捷键'''Ctrl+ N''' 或者点击菜单栏'''File --> New''',创建新工程
*从Basic Activities栏中拖出'''Data'''模块
*在Data模块中输入：'''Hello world'''！
*从Services栏中拖出'''Print Line'''模块
*将两个模块前后相连
*点击工具栏中的'''运行'''按钮,或者按F5键，运行

[[File:pcDuino Robot 004.png]]


'''基本的输入和输出'''


*重新创建一个工程
*从左侧的Basic Activities栏中拖出'''Calculate'''模块
*从左侧的Services栏中拖出'''Simple Dialog'''模块
*按照如下图设置和连接模块
*按F5键运行程序 


[[File:pcDuino Robot 005.png]]


'''简单的计数器'''

*根据下图连接和设置模块
*按F5键运行程序

[[File:pcDuino Robot 006.png]]

更多ASU VIPLE编程，请参考：[https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/IntroductionVIPLE.pdf VIPLE编程指导手册]

=== 远程控制机器人入门 ===

'''pcDuino Robot配置信息'''

pcDuino Robot启动后，系统会自动创建一个WIFI热点，基本的信息如下：

*热点名称：'''pcDuino-xxxx'''
*密码：'''12345678'''
*IP地址：'''10.0.0.1'''
*对应VIPLE的服务端口号：'''8124'''
接下来将介绍VIPLE如何连接pcDuino Robot。

*打开pcDuino Robot的电源开关，待WiFi模块的灯亮起
*PC上打开网络连接，搜索以“'''pcDuino'''-”开头的热点
*选中并输入WiFi密码，等待连接成功

[[File:pcDuino Robot 007.jpg]]


*Robot模块的配置信息，用于配置基本的通信信息 

[[File:pcDuino Robot 008.png]]


*Robot Drive模块配置信息，用于配置舵机
** 两路舵机的设备号是0和1
** 控制车速的范围在-1.0到1.0之间

[[File:pcDuino Robot 009.png]]


*Robot Distance Sensor模块配置信息，用于配置超声波传感器
** 超声波传感器的设备号是0和1

具体的测试程序，可以参考[https://github.com/YaoQ/pcDuinoRobot github测试程序]。

'''a. 舵机控制测试'''
* 打开ASU VIPLE程序
* 打开'''servo-control.xml'''工程测试
* 确保PC连上了pcDuino Robot的WiFi
* 点击VIPLE程序的中的运行按钮，并按方向键进行小车的控制

VIPLE代码如下图所示：

[[File:pcDuino Robot 010.png]]


'''b. 超声波传感器测试'''
* 运行'''ultrasonic.xml'''
* 观察在窗口显示的数据
* 手动添加障碍物观察距离的变化

VIPLE代码如下图所示：

[[File:pcDuino Robot 011.png]]

'''c. pcDuino Robot走迷宫'''
* 运行'''maze-resolove.xml'''
* 观察pcDuino Robot走迷宫，并对相应的参数进行修改 注意：'''此工程采用靠右走算法实现'''

VIPLE代码如下图所示：

[[File:pcDuino Robot 012.png]]

== Android APP控制小车 ==

我们开发了一个简易的APP，专门用于测试小车的基本功能。

1.下载并安装[https://github.com/YaoQ/pcDuinoRobot/tree/master/APP APP]

2.启动小车，并找到小车所创建的热点：pcDuino-xxxx

3.手机连接该WiFi热点

[[File:app1.png]]

通过APP读取超声波传感器的数据，并可以控制小车的运行

[[File:app2.png]]

== '''资源下载'''  ==

*1. [https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/ASP-VIPLE-3.2.2.zip ASU Viple程序]

*2. [https://github.com/YaoQ/pcDuinoRobot VIPLE 参考程序]

*3. [https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/IntroductionVIPLE.pdf VIPLE编程指导手册]

*4.[https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/pcDuino-Robot.apk pcDuino Robot 测试ＡＰＰ]